“民兵”一词，在中国迄今所见最早的记载是南北朝时期。据《魏书》卷五十一记载，北魏文成帝兴安二年，淮阳公皮豹子在抵御氐羌时曾上表曰：“臣所领之众，本自不多，唯仰民兵，专恃防固。”
唐朝武后万岁通天元年，曾在边境地区建立民众武装，称团结兵，主要任务是配合军队守卫边疆；唐玄宗开元八年，团结兵扩展到关内各道；团结兵一般“选丁户殷赡，身体强壮者充之”。
北宋时，民兵、乡兵遍及各地，战斗力较强。神宗熙宁三年，王安石推行新政，为革除募兵弊病，变募为征，曾倡行保甲，训练民兵。熙宁五年，民兵隶属兵部，列为国家武装力量的组成部分。
到了明朝，在军籍之外，明朝一直兼行民兵制，组织各种名目的民众武装，如民壮、义勇、乡兵等，用以维持地方治安，守卫边防。
其实清朝如今也建立有乡兵、团练或民壮，不过暂时还没大规模放开就是了，历史上的南笼起义和白莲教
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