在春秋战国时期，将军为统兵作战时主帅，为了区别地位的高低、责任的主次和轻重，有正副上下之分，这时的将军还不是固定官职，没有固定的爵位和等级，直到西汉才正式定为官名，并有一定的爵位和等级。
“车骑将军”最早见于《史记·灌婴传》，文曰：“（灌婴)以御史大夫受诏将郎中骑兵东属相国韩信，击破齐军于历下，所将卒虏车骑将军华毋伤及将吏四十六人。”
后灌婴又“以车骑将军从击破燕王臧荼”、“以车骑将军从击反韩王信于代”、“黥布反，以车骑将军先出，攻布别将于相，破之”，此时的“车骑将军”，应是战时临时受命的军队将领，还不能说是固定官职。
车骑将军”正式以固定官职出现，是在汉文帝前元元年(公元前179年)，《史记·文帝纪》载孝文元年十月“壬子，遣车骑将军薄昭迎皇太后于代”。
《文献通考》曰：“车骑将军，汉文帝元年，始用薄昭为车骑将军。”
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